[自社プロダクトのログインユーザーのみに(非Zendesk ヘルプログイン)、Zendesk 上のヘルプ記事を表示させる] は可能か

ご質問いただきまして、ありがとうございます。
Zendesk側で認証をパスしていない場合、そのユーザーは閲覧対象ではないヘルプセンター記事を閲覧することはできません。
もし御社プロダクトがシングルサインオンに対応しているようでしたら、そちらの機能を活用してZendeskでの認証を実施するという方法も考えられるかと存じます。
その他、以下の関連記事がございますので、こちらもよろしければご参照ください。
Webサイトからヘルプセンターでユーザーを認証するにはどうすればよいですか？